4月18日，2025北京亦庄人形机器人半马参赛名单揭晓，此次马拉松共有21个战队参赛。参赛机器人包括宇树G1、天工Ultra、夸父等型号。
本次人形机器人半程马拉松赛赛事起点位于南海子公园一期南广场，终点位于通明湖国家信创园，采取机器人和运动员“同步报名、同一赛道、同时起跑”的原则。人形机器人将与运动员在起点同时鸣枪起跑，共跑同一路线，但拥有单独赛道，全程采用铁马隔离或绿化带隔离的方式保障人机安全。
根据研判，本次赛事将机器人的关门时间设置为 3 小时 30 分钟左右。在比赛过程中，机器人可更换电池，也可通过更换机器人以接力形式参加全程比赛。依据比赛过程中完赛时间、机器人更换次数进行综合评价，比赛过程中更换机器人每次罚时 10 分钟。
赛事设置了冠、亚、季军，奖金分别为 5000 元、4000 元、3000 元，还设置了完赛奖、最优耐力奖、最佳人气奖、最佳步态奖、最佳形态创意奖等系列奖项，同时还为人形机器人研发团队准备了奖励，以表达对创新研发团队辛勤付出的认可与鼓励。
要完成 21 公里的半马，基本上每个机器人都要在途中进行几次换电操作。每支队伍都有自己的保障团队进行保障。
各队伍主要信息如下：
天工队（天工 Ultra，身高 180cm，体重 52kg）：实测平均时速可达 10km/h，最高奔跑速度已提升至全球领先的 12km/h，且能在斜坡、楼梯、草地、碎石、沙地等多种地形平稳移动，具备带有视觉感知的泛化移动能力，能轻松应对沟壑、大高度差等复杂地形，并拥有强大的抗干扰能力，受外力冲击依然能保持稳态。
钛虎队（TI70A，身高 1.7m，自重 48kg）：单手负载达到 5kg，且扭矩密度远超行业水平，适合未来的实地作业应用场景需求。
神农机器人队（神农，身高 173cm，体重 50kg）：先进电动推进航空动力系统，结合优化的空气动力学设计，实现了长续航与高载重的完美平衡。
轩辕机器人队（轩辕，身高 172cm，体重 88kg）：它的手臂负载约为 20Kg，手部配备了多维力传感器，能够精确感知抓取物体的力度，搭载多种传感器，具备 AI 智能问诊功能，智能情感识别能力。
亦马当先队（BoosterTI，身高 1.2m，体重 30kg）：能精准模拟人类跑步姿态，保持稳定的速度和平衡。其搭载的先进运动控制算法，可实现一秒内摔倒起立，还能实时分析赛道情况，自动调整步伐和节奏。
清华通班队（Kuavo“夸父”，身高约 1.66m，重约 55kg）：奔跑速度可超 7km/h，通过强化学习框架提升运动效率、稳定性与地形适应能力，能在户外低温、大风、地形起伏等复杂情况下持续稳定跑步 30 余分钟。
逐日行者队（逐日行者，身高 1.8m，体重 45kg）：基于深度强化学习算法设计控制策略，融合传统控制稳定性与学习算法灵活性，拥有出色动态感知与自我调整能力，实现稳健决策与动作生成。
小巨人队（北职大“0306”小巨人，身高 75cm）：采用刚柔耦合关节技术，实现拟人化 180° 大角度运动范围，通过多传感器融合环境建模技术，创新应用基于模型预测控制（MPC）的抗干扰技术，即使遭受外部干扰或冲击，仍能稳定行走。
灵宝机器人队（CASBOT SE，身高 170cm，体重 48kg）：全身采用自主研发的一体化关节，赋予了机器人卓越的灵活性和抗冲击能力，达到了长续航与瞬时大电流输出之间的平衡，基于分层全身运动控制算法和仿人运动先验，具备稳定的全身协调控制能力。
城市之间科技队（众擎 PMOI，身高 138cm，体重 40kg；宇树 GI，身高 132cm，体重 35kg）：搭载了自主研发的智能算法，能够实时感知环境、动态规划路径，甚至在极端条件下保持零失误运行。
旋风小子队（旋风小子 N2，身高 1.2m，体重 30kg）：以“速度与激情”为核心理念，致力于探索机器人运动的极限，赛队不断优化步态算法、强化动态控制，让 N2 机器人突破传统步态的束缚，在高速奔跑中保持稳定性和灵活性。奔跑过程中通过实时调整步频、步幅和着地角度，确保高速状态下的动态平衡。
小顽童队（小顽童 N2，身高 1.2m，体重 30kg）：以“拟人与奔跑”为核心理念，专注于模仿人类自然步态的柔韧性与协调性，通过生物力学启发式设计，赋予 N2 机器人更接近人类的奔跑姿态。赛队结合关节弹性驱动与动态重心调节技术，在复杂地形中实现高效能量回收与自适应步态切换，使机器人既能灵动跳跃，又能稳健冲刺。
湛泸冲锋龙卷风队（Zbot-I600）：以轻量化设计为核心，配备高精度触摸传感器与 AI 视觉识别系统，灵巧穿梭于狭窄空间，轻松应对复杂环境。
巴音布鲁克永远的王（ZBOT MiniWalker 800）：以轻量化设计为核心，配备高精度触摸传感器与 AI 视觉识别系统，灵巧穿梭于狭窄空间，轻松应对复杂环境。
钢宝队（幻幻机器人，身高 170cm，体重 55kg）：在各类应用场景中展现出卓越的环境适应性。其仿生运动系统支持 1m/s 行走速度，石墨烯双通道散热设计保障 4.5 小时持久续航。
行者二号队（行者二号，体重 28kg）：历史上首个行走距离突破百公里的足式机器人，续航 6 小时以上，采用高强度、轻量化的复合材料，降低重量同时保证结构强度。
EAI 队（卓益得 X02，身高 170cm，体重 30kg）：在卓益得本体支撑下，EAI 强化学习算法快速迭代，适应崎岖赛道，优化长距离奔跑能耗，从而验证“软硬协同”。
半醒机器人队（精灵，身高 1.4m，体重 32kg）：腿部结构采用低转动惯量设计，利于运动控制算法，特别是高动态算法从模拟环境向真机硬件迁移。
青心 Orca 队（Orca，身高 145cm，体重 40kg）：直膝状态下实现行走、爬坡、原地转圈；基于端到端双臂操作能力，完成泡咖啡、调酒、送花等任务；基于大语言模型，实现多模态人机交互，自主匹配情绪输出。
海派兄弟队（Mini Hi“小海”，身高 82cm，体重 17kg）：体型小巧，模块快拆，全身搭载自研模组，动力强劲；环境友好开放，适配多种拓展，满足开发需求。
飞天队（XAI-Lite）：简单化机构，结构轻量，跨界实验材料，无技术路线限制，构件标准化，结合 AI + 影视工业化。
